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高通量液体进样机器人

1.配置要求

高通量液体进样机器人用于液体试剂自动精准分配模块的研发，作为各实验站液体精准过程中全自动带通讯功能移液枪的载体。

该机器人包含：1套液体进样机器人模块和1套移液枪头料库，液体进样机器人模块由1套四轴机器人和1件机器人底座组成，移液枪头料库由4套移液枪头盒、1套废料盒、1件废料盒托盘、5个光电开关、4件移液枪头组件定位板、16件支撑柱、4件光电安装板、1件光电传感器垫块及1件底板组成。

2.技术参数

2.1液体进样机器人

2.1.1液体进样机器人本体

（1）种类：水平多关节；

（2）轴数：4；

（3）臂长：500mm；

*（4）J1轴手臂长度：300mm；J1轴旋转范围：±132°；

*（5）J2轴手臂长度：200mm；J2轴旋转范围：±148°；

*（6）J3轴行程：150mm；

*（7）J4旋转范围：±360°；

（8）J1轴电机功率：400W；J2轴电机功率：200W；J3轴电机功率：100W；J4轴电机功率：100W；

（9）J1轴最大速度：600°/s；

（10）J2轴最大速度：600°/s；

（11）J1-J2轴最大合成运行速度：7330.4mm/s；

（12）J3轴最大运行速度：1333.3mm/s；

（13）J4轴最大运行速度：1666.7mm/s；

*（14）额定负载：2kg；最大负载：5kg；

（15）J4轴允许装载的额定惯性力矩（kg·m²）：0.005；J4轴允许装载的最大惯性力矩（kg·m²）：0.035；

*（16）J1-J2轴重复定位精度：±0.01mm；J3轴重复定位精度：±0.01mm；J4轴重复定位精度：±0.005°；

（17）标准循环时间：0.36s;

（18）J3轴最大下压力：100N；

（19）用户IO：26针DB头，7路输出，6路输入；

（20）用户配管：φ6×2根；

（21）安装方式：台面安装；

*（22）重量：13.6kg；

（23）安装用台架的平面度：0.1/500mm；

（24）运行环境温度：0-40℃，储存、运输环境温度：-10-60℃；

（25）运行环境湿度：90%RH以下（不结露）；储存、运输环境湿度：75%一下（不结露）；

（26）运行震动强度：2.9m/s²（0.5G）以下；储存、运输震动强度：29.4m/s²（3G）以下；

（27）安装接线条件：D种接地（接地电阻100Ω以下）；

（28）限位保护：①软件限位，②机械限位（J1、J2、J3轴）；

（29）外形尺寸：150*711*600mm；

2.1.2液体进样机器人控制器

（1）尺寸：≤400×260×160mm

（2）重量：≤10kg

（3）电源电缆长度：≥1.5m

*（4）通讯方式：以太网、ModBus-RS232、TCP/IP、USB等

（5）供电电源：220VAC，50~60Hz

（6）防护等级：IP43

（7）外部通信：RS-232接口3个，以太网接口1个，LVDS接口1个，USB（2.0）接口2个

（8）位置控制周期：8K/16K

（9）运动/伺服控制功能：拱形移动，直线插补，圆弧插补，连续轨迹，各类型加减速等

（10）支持编码器类型：多圈绝对值式、单圈绝对值式

（11）离线运动：完全绝对位置控制方式(不需要归原点)

（12）编程环境：AR语言

2.1.3液体进样机器人人机控制器

（1）外形尺寸：≤355x248x70mm

（2）重量：≤1.8kg

*（3）显示：≥8寸电阻式液晶触控屏

（4）人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

（5）防护等级：IP43

（6）示教方式：手动数据输入(坐标值输入)直角坐标示教、离线示教(从外部进行数据输入)

（7）电源：24V DC

（8）数据线：≥3m

（9）编程环境：AR语言

2.1.4机器人底座

（1）外形尺寸：≤170×190×200mm

（2）数量：1套

（3）外形呈长方体，上表面设有4个机器人安装孔，下方设4个台面固定孔

（4）距离尺寸公差：±0.001ｍｍ

（5）直线度公差：≤±0.001ｍm

（6）平行度公差：±0.01’

（7）垂直度公差：≤±0.01ｍｍ／ｍ

（8）平面度公差：0.01μm

（9）铝合金材质，表面经过喷细砂和本色阳极氧化处理

2.1.5主要功能

高通量液体进样机器人用于液体试剂自动精准分配模块的研发，作为各实验站液体精准分配的主要载体，可接入自动化系统，完成系统协同控制、数据采集、远程监控及运维。

（1）高通量液体进样机器人支持在无水无氧环境中对化学试剂进行稳定搬运，具备高精度的定位和运动控制系统，能够确保每次进样的准确性和可重复性，保证实验结果的可靠性；

（2）高通量液体进样机器人开放通讯与协议接口，且可实现其离线仿真测试功能；

（3）通过以太网协议与液体进样机器人控制器进行通讯，同时支持TCP/IP、UDP、RS232串口通讯、Modbus通讯；

（4）高通量液体进样机器人具备快速响应和高速运动的能力，能够在短时间内完成大量样本的液体进样工作，而移液枪头料库可以容纳384个移液枪头，使得实验效率更高效；

（5）高通量液体进样机器人具有连续作业能力，能够实现24小时连续作业，提高工作效率和生产力；

（6）高通量液体进样机器人采用光电开关监控，可监控4套移液枪头盒和1套废料盒的位置信息，信号可传输到PLC进一步控制；使用过的移液枪头丢弃到废料盒中，避免污染实验环境；

（7）高通量液体进样机器人设备可通过高通量液体进样机器人人机控制器对机器人自动搬运动作进行现场示教、在线与离线编程；

（8）高通量液体进样机器人支持多种平台SDK二次开发，支持Linux下C++编程、Lua脚本语言编程、Windows V C++、Python脚本编程、QT跨平台编程开发。

2.1.6液体进样机器人智能编程软件系统

（1）通过以太网协议与液体进样机器人控制器进行通讯，同时支持TCP/IP、UDP、RS232串口通讯、Modbus通讯

*（2）协作和安全：碰撞防护检测；提供安全IO接口检测；支持关节运动范围限制；具备缩减模式（缩减TCP速度、关节速度等）；

（3）支持外设，如搬运工具集成在示教器软件中；

（4）支持在线升级，支持远程故障诊断与维护、系统状态监控等。

（5）IO系统包括34路输入、27路输出以及扩展IO（32输入+32输出）

（6）集成应用开发环境：用于提供程序开发环境的应用程序，包括代码编辑器、编译器、调试器和图形用户界面工具。集成了代码编写功能、分析功能、编译功能、调试功能等一体化的开发软件服务

（7）支持外设插件开发，可以将机器人外围生态产品控制软件集成在示教器内，编程时可以灵活调用；

（8）支持全触摸时界面操作，用户通过在示教器面板，对机器人动作进行示教和在线编程；

（9）支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；

（10）提供基于ROS平台的配套环境开发包、实训手册，提供多种平台SDK开发包，支持Linux下C++编程、Lua脚本语言编程、Windows V C++、Python脚本编程、QT跨平台编程开发；

（11）支持离线仿真及编程，AR语言编程；

2.2移液枪头料库

2.2.1移液枪头盒

（1）外形尺寸：≤130×90×110mm

（2）可容纳移液枪头数量：96

（3）一个移液枪头的容积：1000μL

（4）移液枪头外形尺寸：≤5.77×5.77×87.6mm

（5）距离尺寸公差：±0.001mm

（6）直线度公差：±0.001mm

（7）平行度公差：±0.01’

（8）垂直度公差：±0.01mm/m

（9）平面度公差：0.01μm

（10）表面粗糙度Ra：＜0.4μm

（11）夹持槽数量：2；夹持槽尺寸（长×宽×深）：22×4×2.5mm，内轮廓倒角半径0.5mm

（12）铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理

2.2.2废料盒

（1）外形尺寸：≤180×180×150mm

（2）料口数量：3；料口直径：16mm

（3）可容纳移液枪头数量：≥384

（4）距离尺寸公差：±0.001mm

（5）直线度公差：±0.001mm

（6）平行度公差：±0.01’

（7）垂直度公差：±0.01mm/m

（8）平面度公差：0.01μm

（9）夹持槽数量：2；夹持槽尺寸（长×宽×深）：22×4×2.5mm；内轮廓倒角半径0.5mm

（10）亚克力材质，颜色透明

2.2.3光电开关

（1）检测方式：扩散反射型；

（2）输出形式：PNP输出；

（3）感应距离：0.1m（白纸100x100mm）；

（4）光源(发光波长)：红外LED(855nm)；

（5）电源电压：≤DC12~24V±10%波动(p-p)10%；

（6）消费电流：≤30mA；

（7）控制输出：负载电源电压DC26.4V以下、负载电流100mA以下、0FF状态电流0.5mA以下、集电极开路输出(NPN/PNP输出根据形式而不同)入光时0N/遮光时0N开关切换式；

（8）输出残留电压：残留电压1V以下(负载电流小于10mA);残留电压2V以下(负载电流10~100mA)；

（9）响应时间：动作复位:≤1ms；

（10）工作温度：动作时:-25~55℃、保存时:-40~70℃(但不结冰、结露)；

（11）工作湿度：动作时:湿度35~85%RH、保存时:湿度35~95%RH(但不结冰、结露)；

（12）保护构造：IEC60529规格IP65；

（13）外壳材质：聚对苯二甲酸丁二醇酯(PBT)；

（14）显示部材质：聚碳酸酯；

（15）镜头材质：聚酯合橡胶(PAR)。

2.3高通量液体进样机器人仿真系统

（1）具有可直接调用的机器人模型库；

（2）仿真软件中可进行机器人视觉设定界面及相机视野调整界面；

*（3）虚拟示教器功能：包括创建机器人程序、虚拟示教器点动机器人、查看机器人I/O配置等操作，且操作方式与实际机器人操作方式一致；

*（4）仿真软件离线编程导入运行功能：在虚拟仿真软件中编制的机器人程序，通过虚拟仿真软件直接导入真实的机器人中，并能直接运行使用；

（5）可直接显示机器人虚拟示教器，该虚拟示教器基本与真实示教器一致，可通过创建机器人程序、虚拟示教器点动机器人、查看机器人I/O配置等操作，且操作方式与真实机器人操作方式一致；软件包含坐标显示功能；

（6）仿真软件可实现样品在随机不同的位置处，通过手持式相机视觉定位，实现精确抓取定位，同时可使用虚拟视觉进行拍摄动态画面；

（7）具有可直接调用设备模型库；

（8）仿真软件具备数字孪生，又称数字双胞胎的基本功能，可实现虚拟机器人系统与实际机器人系统动作同步；

（9）具有支持用户自行建立的三维CAD模型功能；

（10）仿真软件可实现同PLC信号通讯功能，通过PLC实现对气动元件、皮带输送线及虚拟仿真环境中机器人进行手动/自动控制；

（11）仿真软件具备机器人安全区域保护功能直观显示。用户可直观查看机器人的可视化安全区域，机器人在设定好工作区域后，手爪及机械臂本身处于保护状态，无法移出工作区域，一旦机器人将移出工作区域，机器人停止工作；

（12）仿真软件可实现样品在随机不同的位置处，通过固定式相机视觉定位，实现精确抓取定位，同时可使用虚拟视觉进行拍摄动态画面；

（13）仿真软件具有可直接调用的机器人用系统常用其他设备模型库。

3.售后服务：

3.1项目有专门负责的经验丰富的维修工程师和专门的技术应用支持工程师负责，负责设备送货上门、安装、调试（提供过程中所需的专用工具和辅助材料，并提供设备使用的全部材料）。在质保期内，质保服务为货物及现场维修与维护、相关软件的升级以及电话技术支持等服务，不再收取额外费用；保修期后，保证长期供应零备件和正常的售后服务，包括备用零配件及消耗品。提供7×24小时的故障服务受理，4小时内响应，一般故障在24小时内排除；重大故障在48小时内排除。

3.2安装验收期间，负责送货上门、安装、调试（提供过程中所需的专用工具和辅助材料，并提供设备使用的全部材料），对用户进行设备的基本操作和日常维护的现场培训，内容包括设备原理，使用方法和维护方法等；

3.3设备在安装、调试通过后1年的免费保修期。

3.4要求中标厂家在中国有完备的售后服务和技术支持，在中国通过ISO9001售后服务质量体系认证，并提供认证证书。

4.支付方式：

合同签订后支付合同总金额的95%作为预付款，剩余5%验收合格后支付。

注：*标注要求必须满足，无法满足者，做无效处理。

3套

合同签订生效后30天内交货

93万元(人民币)