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力反馈型全向角运动试剂机器人

1.功能要求

（1）功能要求：力反馈型全向角运动试剂机器人可实现化学试剂全向自主搬运；机器人具备力反馈功能，可以同时兼顾实验运行过程中的可靠性与安全性，以保障实验稳定运行。

（2）编程与示教功能：力反馈型全向角运动试剂机器人可通过力反馈型全向角运动试剂机器人人机控制器对机器人自动搬运动作进行现场示教、在线与离线编程，同时支持拖动搬运、抓取示教。

（3）安全防护功能：力反馈型全向角运动试剂机器人具有碰撞防护功能，提供10个等级的碰撞防护等级，检测到碰撞后自动停止；同时支持在无水无氧环境中对化学试剂进行稳定搬运，具备防爆防护与预警功能。

（4）定位与移动功能：力反馈型全向角运动试剂机器人能够在三维空间内实现高精度定位与移动，具备高精度定位和运动控制系统，确保进样准确性和可重复性。

*（5）高效作业功能：力反馈型全向角运动试剂机器人具备快速响应和高速运动能力，能在短时间内完成大量样本的液体进样工作，移液枪头料库可容纳384个移液枪头，提高实验效率；机器人采用光电开关监控，可监控4套移液枪头盒和1套废料盒，信号可传输到PLC；具有连续作业能力，可实现自动充电功能，实现24小时连续作业。

（6）开发与接口功能：力反馈型全向角运动试剂机器人支持多种平台SDK二次开发，包括Linux下C++编程、Lua脚本语言编程、Windows V C++、Python脚本编程、QT跨平台编程开发；机器人开放通讯与协议接口，实现离线仿真测试功能。

2.配置要求

力反馈型全向角运动试剂机器人包含：1套液体进样机器人模块和1套精密气动夹爪，液体进样机器人模块由1套六轴机器人和1件机器人底座组成，精密气动夹爪由1套精密气动手指、2件夹爪、1件气动手指安装板、1件转接法兰、2件调速阀、2件磁性开关组成。

3.技术参数

3.1力反馈型全向角运动试剂机器人

*（1）最大负载：≥5kg。

*（2）机械臂重量：≤24kg。

（3）自由度：6自由度。

（4）重复定位精度：≤±0.02mm。

*（5）工作半径：≥886.5mm。

（6）工具端线速度：≤2.8m/s。

（7）通讯接口：CAN总线接口。

（8）连接控制柜电缆长度：≥5m。

（9）供电电源：DC48V。

（10）功耗：≤200W。

（11）外壳材料：铝合金。

（12）工作环境要求：温度：0~40℃；湿度：90%相对湿度（无冷凝）。

（13）防护等级：IP54。

（14）运动范围及最大速度：J1轴运动范围≥±175°；J2轴运动范围≥±175°；J3轴运动范围≥±175°；J4轴运动范围≥±175°；J5轴运动范围≥±175°；J6轴运动范围≥±175°；J1-J3最大速度≥150°/s；J4-J6最大速度≥180°/s。

（15）工具端参数：4路（可配）数字量输入输出；2路模拟量输入；电源输出0V/12V/24V（可配）；电流输出0.8A。

*（16）协同操作：根据ISO10218-1:2011进行协同操作，具备“安全适用的受监控停止”、“拖动示教”以及“功率与力限制”等协作机器人安全功能。

（17）机器人人机控制器采用人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮；尺寸≤355×235×54mm；重量≤1.57kg。

*（18）机器人人机控制器显示：≥10寸电阻式液晶触控屏。

（19）机器人人机控制器防护等级：IP43。

（20）机器人控制器尺寸≤380×350×258mm；重量≤20kg；示教器连接电缆长度≥4m；供电电源：100~240VAC，50~60Hz。

*（21）控制器通讯方式：以太网、ModBus-RS485、TCP/IP、USB等。

（22）控制器防护等级：IP43。

（23）控制器IO接口：DI不少于8，DO不少于8；AI不少于2，AO不少于2。

（24）机器人底座采用铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理，外形呈正方体，外形尺寸≤180×180×18mm。

（25）底座加工要求：距离尺寸公差≤±0.001ｍｍ、直线度公差±0.001ｍm、平行度公差≤±0.01’、垂直度公差≤±0.01ｍｍ／ｍ、0.01μm平面度公差、表面粗糙度Ra：＜0.4μm。

3.2力反馈型全向角运动试剂机器人智能编程软件系统

（1）外设集成功能：系统支持外设插件开发，可将机器人外围生态产品控制软件集成在示教器内，便于编程时灵活调用；支持外设，如搬运工具集成在示教器软件中。

*（2）安全与协作功能：碰撞防护检测（支持碰撞防护功能，提供10个等级的碰撞防护等级，机器人检测到碰撞后自动停止）；提供安全 IO 接口检测；支持关节运动范围限制；具备缩减模式（缩减 TCP 速度、关节速度等）。

（3）示教与编程方式：系统支持全触摸界面操作，用户可通过示教器面板对机器人动作进行示教和在线编程；支持拖动示教，设有力控按钮，允许用手拖动机器人本体对机器人位姿进行示教；支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑并插入到在线编程逻辑中；系统支持离线仿真及编程。

（4）编程开发支持：提供基于 ROS 平台的配套环境开发包、实训手册，提供多种平台 SDK 开发包，支持 Linux 下 C++ 编程、Lua 脚本语言编程、Windows V C++、Python 脚本编程、QT 跨平台编程开发。

（5）在线升级与维护功能：系统支持在线升级，支持远程故障诊断与维护、系统状态监控等。

3.3力反馈型全向角运动试剂机器人系统虚拟测试系统

*（1）虚拟示教器：系统可直接显示机器人虚拟示教器，该虚拟示教器基本与真实示教器一致，可通过虚拟示教器点动机器人、创建机器人程序、查看机器人I/O配置等操作，且操作方式与真实机器人操作方式一致；软件包含坐标显示功能。

（2）模型库功能：系统具有机器人模型库、设备模型库、机器人用系统常用其他设备模型库，可直接调用，系统同时支持用户自建的三维CAD模型功能。

（3）视觉定位与拍摄功能：系统中可进行机器人视觉设定界面及相机视野调整界面；可实现试剂盒在随机不同的位置处，通过手持式相机视觉定位，实现精确抓取定位，同时可使用虚拟视觉进行拍摄动态画面；可实现试剂盒在随机不同的位置处，通过固定式相机视觉定位，实现精确抓取定位，同时可使用虚拟视觉进行拍摄动态画面。

*（4）数字双胞胎功能：仿真软件具备数字双胞胎基本功能，可实现虚拟机器人系统与实际机器人系统动作同步。

*（5）仿真软件离线编程导入运行功能：在虚拟仿真软件中编制的机器人程序，通过虚拟仿真软件直接导入真实的机器人中，并能直接运行使用。

（6）与PLC信号通讯功能：仿真软件可实现同PLC信号通讯功能，通过PLC实现对虚拟仿真环境中机器人、气动元件、皮带输送线进行手动/自动控制。

（7）安全区域保护功能：用户可直观查看机器人的可视化安全区域，机器人在设定好工作区域后，手爪及机械臂本身处于保护状态，无法移出工作区域，一旦机器人将移出工作区域，机器人停止工作。

3.4柔性夹爪

（1）精密气动夹爪由1套精密气动手指、2件夹爪、1件气动手指安装板、1件转接法兰、2件调速阀、2件磁性开关组成。

（2）精密气动手指基础参数：整体尺寸（长×宽×高）≤106×39.5×134mm、外形尺寸≤106×39.5×97mm、重量≤750g、M5×0.8接管口径。

（3）精密气动手指工作参数：闭合夹持力160N、张开夹持力195N、总行程≥22mm、重复精度±0.02mm、工作温度范围-20~70℃、使用压力范围0.15~0.7Mpa、最高使用频率60（c.m.p）。

（4）夹爪基础参数：外形尺寸≤37×25×40mm。

（5）夹爪加工参数：距离尺寸公差±0.001mm、直线度公差±0.001mm、平行度公差±0.01’、垂直度公差±0.01mm/m、0.01μm平面度公差、表面粗糙度Ra＜0.4μm。

（6）夹爪采用铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理。

（7）转接法兰外形呈长方体，外形尺寸≤162.5×65×15mm。

（8）转接法兰采用铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理。

（9）转接法兰加工参数：距离尺寸公差±0.001ｍｍ、直线度公差±0.001ｍm、平行度公差±0.01’、垂直度公差±0.01ｍｍ／ｍ、平面度公差0.01μm、表面粗糙度Ra＜0.4μm。

（10）气动手指安装板外形呈长方体，安装板外形尺寸≤67×60×10mm。

（11）气动手指安装板采用铝合金材质，表面喷细砂，本色阳极氧化处理。

（12）气动手指安装板加工参数：距离尺寸公差±0.001ｍｍ、直线度公差±0.001ｍm、平行度公差±0.01’、垂直度公差±0.01ｍｍ／ｍ、0.01μm平面度公差、表面粗糙度Ra＜0.4μm。

4.售后服务：

4.1项目有专门负责的经验丰富的维修工程师和专门的技术应用支持工程师负责，负责设备送货上门、安装、调试（提供过程中所需的专用工具和辅助材料，并提供设备使用的全部材料）。在质保期内，质保服务为货物及现场维修与维护、相关软件的升级以及电话技术支持等服务，不再收取额外费用；保修期后，保证长期供应零备件和正常的售后服务，包括备用零配件及消耗品。提供7×24小时的故障服务受理，4小时内响应，一般故障在24小时内排除；重大故障在48小时内排除。

4.2安装验收期间，负责送货上门、安装、调试（提供过程中所需的专用工具和辅助材料，并提供设备使用的全部材料），对用户进行设备的基本操作和日常维护的现场培训，内容包括设备原理，使用方法和维护方法等；

4.3设备在安装、调试通过后1年的免费保修期。

4.4要求中标厂家在中国有完备的售后服务和技术支持，在中国通过ISO9001售后服务质量体系认证，并提供认证证书。

5.支付方式：

合同签订后支付合同总金额的95%作为预付款，剩余5%验收合格后支付。

注：*标注要求必须满足，无法满足者，做无效处理。

3套

合同签订生效后30天内交货

95万元(人民币)