1

高稳态固体称量自动进样机器人

1.功能要求：

高稳态固体称量自动进样机器人可是实现固体化学试剂称量的自动化供料设备，为固体化学试剂高效稳定供料，及后续固体化学试剂样品称量提供高稳定保障，且可接入自动化系统服务，完成系统协同控制与数据采集。

高稳态固体称量自动进样机器人设备可通过高稳态固体称量自动进样机器人人机控制器对机器人自动取样动作进行现场示教、在线与离线编程，同时支持拖动取样示教；高稳态固体称量自动进样机器人应具有碰撞防护功能，提供10个等级的碰撞防护等级，机器人检测到碰撞后自动停止；高稳态固体称量自动进样机器人支持多种平台SDK二次开发，支持Linux下C++编程、Lua脚本语言编程、Windows VC++、Python脚本编程、QT跨平台编程开发。

高稳态固体称量自动进样机器人可减少人工疲劳和失误，节省人力成本，支持24小时连续运行，能高效称量大量样品。

高稳态固体称量自动进样机器人支持在无水无氧环境中对化学试剂进行稳定搬运，具备防爆防护与预警功能。

高稳态固体称量自动进样机器人开放通讯与协议接口，且可实现其离线仿真测试功能。

2.工作条件：

设备整体工作电压：220±10%V；操作温度：15–30℃；湿度：<85%。

3.配置要求：

高稳态固体称量自动进样机器人包含：高稳态固体称量自动进样机器人本体1套、高稳态固体称量自动进样机器人控制器1套、高稳态固体称量自动进样机器人人机控制器1套，固体取样智能柔性电爪2套、固体取样智能电动夹持器2套、固体取样智能手爪2件、固体取样推座1件、固体取样转块1件、固体取样推杆1件、固体取样末端转接器1件、固体取样电动夹持器固定装置1件、高稳态固体称量自动进样机器人本体支撑台1件、固体取样智能手爪固定装置2件、固体取样智能加持手指2件、固体取样智能夹持块2件、固体取样智能夹持垫片2件、固体取样智能工具切换主单元1套、固体取样智能工具切换单元4套。

4.技术参数：

4.1高稳态固体称量自动进样机器人

4.1.1高稳态固体称量自动进样机器人本体

*最大负载：≥3kg

*机械臂重量：≤16kg

自由度：6自由度

重复定位精度：≤±0.02mm

*工作半径：≥625mm

工具端线速度：≤1.9m/s

通讯接口：CAN总线接口

连接控制柜电缆长度：≥5m

供电电源：DC 48V

功耗：≤150W

外壳材料：铝合金

工作环境温度：0~40℃

工作环境湿度：25~85%（无冷凝）

防护等级：IP54

J1轴运动范围：≥±360°

J2轴运动范围：≥±175°

J3轴运动范围：≥±175°

J4轴运动范围：≥±175°

J5轴运动范围：≥±175°

J6轴运动范围：≥±360°

J1-J6最大速度：≥180°/s

工具端数字量输入输出：4路（可配）

工具端模拟量输入：2路

工具端电源输出：12V/24V（可配）

工具端电流输出：0.8A

*协同操作：根据ISO10218-1:2011进行协同操作，具备“安全适用的受监控停止”、“拖动示教”以及“功率与力限制”等协作机器人安全功能

4.1.2高稳态固体称量自动进样机器人控制器：

尺寸：≤380×350×258mm

重量：≤20kg

示教器连接电缆长度：≥3m

*通讯方式：以太网、ModBus-RS485、TCP/IP、USB等

供电电源：100~240VAC，50~60Hz

防护等级：IP43

IO接口：DI不少于8，DO不少于8；AI不少于2，AO不少于2

4.1.3高稳态固体称量自动进样机器人人机控制器：

尺寸：≤355×235×54mm

重量：≤1.8kg

*显示：≥10寸电阻式液晶触控屏

人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

防护等级：IP43

4.2固体取样智能夹持器及智能工具切换单元装置

4.2.1固体取样智能电动夹持器

抓持力（单侧）：40-140N；

总行程：≥80 mm；

最大推荐负载：≥3kg；

打开/闭合时间：1.1s/1.1s；

位置重复精度：≤± 0.03 mm；

通讯协议：标配Modbus RTU (RS485)、 Digital I/O，可选配TCP/IP、USB2.0、 CAN2.0A、PROFINET和EtherCAT；

工作电压：24V DC±10%；

电流：0.5A(额定)/1.2A(峰值)；

额定功率：≤12W；

运行噪音：＜50dB；

防护等级：IP54；

工作环境温度：0~40°C；

工作环境湿度：85% RH 以下；

符合国际标准：CE，FCC，RoHS；

4.2.2固体取样智能工具切换单元

额定负载：≥6kg；

重复定位精度：≤±0.01mm；

静态弯矩：≥16.6N.m；

静态扭矩：≥20N.m；

锁紧力(0.49MPa)：625N；

主盘重量：≤0.14kg

工具盘重量：≤0.075kg；

工作气压范围：0.39-0.7Mpa；

工作湿度范围：0-95%(不结露)；

工作温度范围：0-55°C；

本体集成气孔数量：6个；

气孔尺寸：M5；

外形尺寸(锁紧后)：ф50x37.5mm；

功能模块安装数量：1个；

快换装置结构：机械式断气保护机构。

4.2.3固体取样智能手爪

行程：≥300mm；

压触推力：≤452N

速度：最大达500mm/s；

重复定位精度：≤±0.02mm；

可切换推压控制，可保持杆推压工件的状态；

速度控制定位：最大64点。

4.3固体取样智能柔性电爪

4.3.1柔性电爪

抓持力（单侧）：6-15 N；

总行程：≥26mm；

最大推荐负载：≥0.25 kg；

打开/闭合时间：0.5 s/0.5 s；

位置重复精度：≤± 0.02 mm；

重量：≤0.33kg；

尺寸：≤86.5×55×26mm

通讯协议标配：Modbus RTU (RS485)和Digital I/O，可选配TCP/IP、USB2.0、 CAN2.0A、PROFINET、和EtherCAT；

工作电压：24 V DC ± 10%；

电流：0.25A(额定)，0.5A(峰值）；

额定功率：≤6W；

运行噪音：＜50dB；

防护等级：IP40；

工作环境温度：0~40°C；

工作环境湿度：85%RH以下；

符合国际标准：CE，FCC，RoHS；

4.3.2固体取样智能加持手指

总行程：≥30mm；

通讯协议：RS-485；

4.4协议/接口

（1）提供机器人OPC协议接口；

（2）OPC接口显示的结果同机器人示教器内软件声明界面的数据一致。

（3）具有以太网接口，通信功能可扩展包括Ethernet, FL-net, DeviceNet, PROFIBUS, PROFINET, EtherNet/IP, EtherCAT；

（4）可以实现内外部通讯以及设备运行数据的采集与传输。

（5）内置端口，通信标准为IEC 61158 Type12。

（6）物理层：100BASE-TX。

（7）调制方式为基带。

（8）传送速度为100Mbps（100BASE-TX）。

（9）拓扑结构：线型、菊花链、分支、环型。

（10）节点间距离最大值为100m。

（11）从站数量上限为16。

（12）通信周期为2000μs~8000μs（可以250μs为单位设定）。

（13）过程数据通信在通过CoE定义的EtherCAT主站和从站之间，将控制信息作为周期固定的周期性通信进行数据交换的通信方式。

（14）SDO通信在通过CoE定义的EtherCAT主站和从站之间，将控制信息作为非固定周期的事件通信进行数据交换的通信方式。

（15）网络扫描读取连接的从站设备的信息，自动生成从站构成的功能。

（16）DC（Distributed Clock）所有的EtherCAT设备(包含主站)共享相同“EtherCAT System Time”，进行 时刻同步的功能。

（17）设定从站有效/无效：将从站作为通信对象，设定为有效或无效的功能。

（18）从站脱离/再加入：出于更换从站等保养的目的，暂时将相应从站从EtherCAT网络中脱离/再加入的功能。

（19）支持应用协议CoE在EtherCAT中，向从站发送CAN应用信息(SDO)的功能。

4.5高稳态固体称量自动进样机器人系统虚拟仿真测试系统

（1）具有机器人模型库，可直接调用；

（2）具有设备模型库，可直接调用；

（3）具有机器人用系统常用其他设备模型库，可直接调用；

（4）具有支持用户自建的三维CAD模型功能。

（5）可直接显示机器人虚拟示教器，该虚拟示教器基本与真实示教器一致，可通过虚拟示教器点动机器人、创建机器人程序、查看机器人I/O配置等操作，且操作方式与真实机器人操作方式一致；软件包含坐标显示功能

（6）仿真软件中可进行机器人视觉设定界面及相机视野调整界面。

（7）仿真软件可实现试剂盒在随机不同的位置处，通过手持式相机视觉定位，实现精确抓取定位，同时可使用虚拟视觉进行拍摄动态画面。

（8）仿真软件可实现试剂盒在随机不同的位置处，通过固定式相机视觉定位，实现精确抓取定位，同时可使用虚拟视觉进行拍摄动态画面。

（9）仿真软件离线编程导入运行功能：在虚拟仿真软件中编制的机器人程序，通过虚拟仿真软件直接导入真实的机器人中，并能直接运行使用。

（10）仿真软件具备数字双胞胎基本功能，可实现虚拟机器人系统与实际机器人系统动作同步；

（11）仿真软件可实现同PLC信号通讯功能，通过PLC实现对虚拟仿真环境中机器人、气动元件、皮带输送线进行手动/自动控制；

（12）虚拟示教器功能：包括虚拟示教器点动机器人、创建机器人程序、查看机器人I/O配置等操作，且操作方式与实际机器人操作方式一致。

（13）仿真软件具备机器人安全区域保护功能值观显示。用户可值观查看机器人的可视化安全区域，机器人在设定好工作区域后，手爪及机械臂本身处于保护状态，无法移出工作区域，一旦机器人将移出工作区域，机器人停止工作。

5.售后服务：

5.1项目有专门负责的经验丰富的维修工程师和专门的技术应用支持工程师负责，负责设备送货上门、安装、调试（提供过程中所需的专用工具和辅助材料，并提供设备使用的全部材料）。在质保期内，质保服务为货物及现场维修与维护、相关软件的升级以及电话技术支持等服务，不再收取额外费用；保修期后，保证长期供应零备件和正常的售后服务，包括备用零配件及消耗品。提供7×24小时的故障服务受理，4小时内响应，一般故障在24小时内排除；重大故障在48小时内排除。

5.2安装验收期间，负责送货上门、安装、调试（提供过程中所需的专用工具和辅助材料，并提供设备使用的全部材料），对用户进行设备的基本操作和日常维护的现场培训，内容包括设备原理，使用方法和维护方法等；

5.3设备在安装、调试通过后1年的免费保修期。

5.4要求中标厂家在中国有完备的售后服务和技术支持，在中国通过ISO9001售后服务质量体系认证，并提供认证证书。

6.支付方式：

合同签订后支付合同总金额的95%作为预付款，剩余5%验收合格后支付。

注：*标注要求必须满足，无法满足者，做无效处理。

3套

合同签订生效后30天内交货

96万元(人民币)